1در بسیاری از کاربردهای ربات چرخ دار در کنار الزام کنترل دقیق موقعیت، محدودیت های ابعادی و وزن نیز حائز اهمیت می باشند. محدودیت وزن و ابعاد به این معناست که نمی توان از عملگرهای به دلخواه بزرگ استفاده نمود. از طرفی کنترل دقیق و سریع معمولاً نیازمند بهره های کنترلی بالا و در نتیجه ورودی های کنترلی بزرگ می باشد. چنانچه ورودی کنترلی از حد اشباع عملگر بیشتر باشد، علاوه بر افزایش خطای تعقیب، ممکن است در مواردی منجر به ناپایداری شود. بنابراین ارائه یک روش کنترلی که بتواند همزمان با تامین دقت کنترلی بالا و تضمین پایداری ربات، به صورت از پیش تعیین شده حد اشباع عملگرها (سرعت و گشتاور) را در نظر بگیرد، بسیار ارزشمند خواهد بود. کنترل پیشنهادی شامل دو بخش سینماتیکی و دینامیکی می باشد. کنترل سینماتیک بر مبنای رویکرد لیاپانوف بوده که قابلیت تنظیم حد اشباع سرعتی عملگرها را دارا میباشد. برای کنترل دینامیکی مولفه های سرعت به عنوان مقادیر مرجع کنترل و گشتاور چرخ های ربات نیز به عنوان ورودیهای کنترلی در نظر گرفته شده اند. همچنین حد اشباع گشتاور عملگرها، به صورت از پیش تعیین شده لحاظ شده است. به منظور ارزیابی عملکرد کنترل پیشنهادی تحلیلهای متنوعی بر روی ربات چرخ دار انجام و با روش خطی سازی فیدبک مقایسه شده است. نتایج نشان می دهد که در کنترل پیشنهادی، ماکزیمم ورودی کنترلی حدود 25% ماکزیمم ورودی خطی سازی فیدبک می باشد. همچنین همگرایی پاسخ نیز سریع تر از روش خطی سازی فیدبک می باشد. بنابراین الگوریتم کنترلی پیشنهادی ضمن تضمین پایداری و تعقیب مسیر با دقت بالا، الزامات حد اشباع عملگرها را نیز به صورت کامل برآورده نموده است